La ville s´est développée au nord des rives de la Vilaine. Le passage de la rivière à cet emplacement est très ancien car de nombreuses découvertes archéologiques y ont été faites dont une Vénus en terre cuite du 1er ou 2ème siècle, elle fait partie actuellement de la collection du musée de Bretagne. Les ponts de Cesson assuraient le passage de la voie romaine de Rennes au Mans. L´ensemble des trois ponts comptait treize arches à l´origine. Le pont le plus ancien peut remonter à la fin de la période médiévale, il est situé à proximité de la place de l´église. Il conserve quatre arches en arc brisé sur les cinq primitives. La cinquième arche s´est écroulée en 1761 à cause d´un défaut d´entretien. Les deux autres ponts sont des 19e et 20e siècles. Le pont proche du calvaire comportait six arches disparates, il était appelé le pont des Romains car de nombreux objets de l´époque gallo-romaine y ont été découverts. Il a été détruit en 1850, puis reconstruit à cette période et transformé par la suite avec une passerelle métallique.