Les premières mentions de l'implantation humaine sur l'actuel bourg de Cintré remontent au 12e siècle avec la construction d'un prieuré qui appartenait dès 1152 à l'Abbaye Saint-Melaine de Rennes. Cette possession fut confirmée en 1185 par le pape Luce III avec la mention "ecclesiam de Cintreio".

Les plus anciennes sources qui permettent d'illustrer la configuration du bourg de Cintré datent du 18e siècle et de la première moitié du 19e siècle, notamment avec le cadastre napoléonien de 1829. Ces deux plans représentent chacun une trentaine de bâtiments implantés dans le bourg. L'implantation bâtie est concentrée majoritairement au croisement de deux routes : une voie nord-sud allant de la Chapelle-Thouarault à Mordelles et une autre est-ouest de l'Hermitage à Talensac. Irrégulier, le plan du bourg de Cintré est disposé en fonctions des quelques routes secondaires qui se rejoignent également à ce carrefour. Il n'existe alors pas vraiment de place centrale.

Les recensements de population avec leurs listes nominatives dressées de 1831 à 1911 sont des documents très intéressants pour comprendre l'évolution de l'activité des habitants du bourg. Ainsi en 1851, le bourg de Cintré compte 135 habitants dont une majorité exerce des métiers liés aux activités agricoles (cultivateur, laboureur, journalier). D'autres métiers liés à l'artisanat et au commerce sont également représentés au milieu du 19e siècle (menuisier, chapelier, cordonnier, tisserand, tailleur, buraliste, boucher, cabaretier). Le recensement de 1911 atteste d'une diminution du nombre de Cintréens vivants dans le bourg, soit 109 habitants. A cette date, les métiers sont moins liés directement à l'agriculture, mais plus au commerce, au service et à l'artisanat (ménagère, couturière, menuisier, cordonnier, débitant, charron, boucher, bourrelier, maréchal ferrant, boulanger, épicier, tailleur...).

D'un point de vue démographique, c'est à partir des années 1970 et plus particulièrement dans les années 1990, que la population de Cintré augmente. Celle-ci est multipliée par quatre en l'espace de 60 ans, soit 526 habitants recensés en 1954 pour 2211 en 2014. Cette poussée démographique entraîna une extension du bourg et un étalement urbain, notamment au nord-ouest et au sud du bourg. Des lotissements avec leurs larges parcelles individuelles constituées sur d'anciennes terres agricoles ceinturent désormais le bourg primitif.

L'urbanisation du bourg de Cintré est finalement assez récente comme le confirme une photo aérienne prise dans les années 1950. Comparée au cadastre napoléonien de 1829, cette vue indique que le bourg a très peu évolué entre le 19e siècle et le début de la seconde moitié du 20e siècle.

Afin de répondre aux objectifs du Plan Local pour l'Habitat (PLH) de la métropole rennaise, l'extension du bourg se poursuit désormais vers l'est (ZAC du Moulin à Vent), mais également à l'ouest avec le lotissement du Clos de la Vallée qui présente un projet urbain innovant aux parcelles arrondies en forme de gouttes.