D'après un rapport du conducteur de travaux Tual, daté du 20 août 1883, le pont du Guélin a été commencé en 1840 et achevé en 1843. Tablier métallique placé en 1876, remplacé par un tablier en béton après la seconde guerre mondiale.
Le pont fait suite à un bac "sur la Rivière d'Aoust, audit lieu du Gueslin" dont il est question dans un arrêt du 16 juillet 1775, qui mentionne des contrats du 1er septembre 1560, puis du 5 septembre 1585, dans lesquels il est fait état de droits de passage et de vente de barges, chalands, chaîne de fer, perches... « quinze jours de chaque mois de chacun an », moyennant le paiement de servitude.
